È l'errore che cade su norme giuridiche, e consiste nell'ignoranza o nella falsa conoscenza della norma che ha determinato la volontà del soggetto. L'error iuris è causa di annullamento del contratto quando è stata la ragione unica o principale della sua stipulazione. Nell'ambito del diritto penale, prima dell'intervento della Corte Costituzionale con sentenza del 1988, l'errore sulla legge penale era assolutamente irrilevante, mentre ora, in conseguenza di questa pronuncia, esso è scusabile, con la conseguente esclusione della punibilità, qualora derivi da ignoranza inevitabile. La giurisprudenza romana riteneva inescusabile l'errore commesso da chi ignorava l'esistenza di una determinata norma di legge: era però ritenuto scusabile l'errore commesso da soggetti privi di un'adeguata conoscenza del diritto, in quanto immaturi o incolti.